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Bahnplanung – Solldaten Erzeugung

  • Echt Ruck limitiert
  • Re-programmierbar in 100μs

Triamec Servo-Drives verfügen über eine lokale Bahnplanung für Punkt-zu-Punkt Applikationen. Koordinierte Bewegungen mehrerer Servo-Achsen werden durch eine übergeordnete Einheit gesteuert:

Lokale Bahnplanung

Bahnplanung
Bahnplanung von A nach B mit Reprogrammierung des Ziels nach C

Die Bahnplanung im Servo-Drive erzeugt Soll-Daten im 10kHz Takt, echt ruck-limitiert und mit allen üblichen Parametern. Dabei bedeutet "echt ruck-limitiert", dass mit einem konstanten, definierbarem Ruckwert gearbeitet wird und nicht einfach mit einer Ruck-Zeit. Die echte Rucklimitierung erfordert zwar mehr Rechenaufwand, ist aber dafür in der Anwendung einfacher und intuitiver und macht physikalisch mehr Sinn.

Dank neuartiger Algorithmen kann ein Bahnwechsel in nur 100μs berechnet und umgesetzt werden. Das ermöglicht anspruchsvolle Anwendungen mit sensorgeführten Prozessen im Bereich von Millisekunden und Mikrometern:

  • Ereignis-gesteuerte Bahnplanung, Sensor geführte Bahnen
  • Touch-Down Erkennung und Fahrt an ein relativ dazu liegendes Ziel
  • Späte Bahnkorrektur z.B. bei Vision geführten Systemen (Die-Bonding)

Externe Bahnplanung/Soll-Daten

Über den Tria-Link oder anderen Schnittstellen können einem Servo-Drive externe, z.B. auf einem zentralen Computer berechnete CNC Soll-Daten, übermittelt werden. Diese werden vom Servo-Drive vorzugsweise als P,V,A-Triplets (Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung) empfangen und für die interne Positionsregelung physikalisch korrekt interpoliert.

Die Soll-Daten müssen in einem festen Takt an den Servo-Drive gesendet werden. Dazu wird typischerweise auf dem Host-Computer ein Echtzeit-System wie TwinCAT von Beckhoff, PowerPMAC von DeltaTau oder ein Linux mit Xenomai eingesetzt.

Für vorgerechnete Bahnen, wie sie für CNC-Anwendungen oder in der Optik vorkommen, kann mit dem Triamec Motion System auf eine Echtzeit-Umgebung verzichtet werden. Die Triamec Tria-Link Adapter Karten verfügen über Echtzeit-Tabellen, welche die Applikation von Echtzeitanforderungen befreit, was ein wirtschaftlicher Vorteil bringt und die Programmierung deutlich vereinfacht.