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Tama: Echtzeit-Programmierung

  • 10kHz-Echtzeit in den Servo-Drives
  • Leistungsfähige, typsichere Standard-Sprache

Die Triamec Servo-Drives, I/O-Controller und Adapter sind für kundenspezifische Anwendungen frei programmierbar. Dazu stehen zwei Tasks zur Verfügung:

  • Isochroner Task im 10kHz Takt
  • Asynchroner Task
TAMA auf Triamec Produkten
TAMA Programmierung auf Triamec Produkten - auf dem Host-PC können auch Echtzeit-Umgebungen statt des .NET-Frameworks eingesetzt werden.

Für die Programmierung kann der Anwender eine Sprache aus dem Microsoft .NET-Framework wählen: C#, C++, J# oder VisualBasic. Entwickelt wird mit Microsoft Visual Studio, das den Code in die Zwischensprache CIL übersetzt. Auf den Triamec Geräten ist eine Virtuelle Maschine (TamaVM) installiert, die diese genormte Sprache interpretiert und in Echtzeit ausführt.

Ein Tama-Programm kann zur Laufzeit in die Geräte geladen und danach zur Ausführung gebracht werden. Für eigenständige Applikationen ohne PC-Verbin­dung können Tama-Programme auch in den Geräten persistent gespeichert werden. Tama-Programme haben Zugriff auf alle Register des ausführenden Gerätes sowie auf zyklisch übermittelte Koppeldaten anderer Geräte.

Eigenschaften von TAMA Programmen:

  • Robuste Laufzeitumgebung: Virtuelle Maschine im Gerät ("Absturzsicher")
  • Zwei Tasks: Ein 10kHz Echtzeit- und ein asynchroner Task
  • Harte Echtzeit im 10kHz-Takt
  • Strenge Typ-Sicherheit
  • Datentypen: int, float, bool, enum, struct, object, array
  • Zugriff auf Geräte-Register mit IntelliSense-Funktion von Visual Studio
  • Mathematische Funktionen
  • Interaktion mit PC-Anwendung oder Tama-Programmen auf anderen Geräten
  • Neue Programme können zur Laufzeit geladen und ausgeführt werden
  • Persistenz erlaubt autonomen Betrieb ohne PC

Typische Anwendungen

  • Homing Sequenzen, Anschlag-Erkennung
  • Achskopplungen (z.B. Portale)
  • Kinematik-Berechnungen (z.B. Parallel-Kinematik eines Delta-Roboters)
  • Ablaufsteuerungen für einfache Stand-alone Anwendungen (z.B. Kraftgeführte Presse)
  • Dual Loop Regelungen (auch zusammen mit anderen Servo-Drives)
  • Parameter-Adaption (für die Regelung, Gain-Scheduling)
  • Überwachungsfunktionen und andere Echtzeit­reaktionen der Maschine