Tria-Link 10kHz Echtzeitbus
- 10kHz Echtzeit-Feldbus
- Nicht-invasive Inspektion mit Zweit-PC
Die Datenübertragung von bis zu 32 Teilnehmern im 10 kHz-Takt ermöglicht, Bewegungsdaten gekoppelter Achsen mit der vollen Qualität des Bahnplaners zu übertragen. Zusätzlich synchronisiert der Tria-Link die Uhren der Teilnehmer extrem präzise (<<100 ns) und minimiert damit Jitter.
Sämtliche Daten der Teilnehmer lassen sich in Echtzeit und in bis zu 100kHz Taktrate über den Tria-Link abfragen und auf einem Host abspeichern, verarbeiten oder darstellen.
Der Tria-Link ist als gegenläufiger Doppel-Ring ausgeführt, ähnlich dem Token-Ring. Dadurch erreicht er eine Uebertragungsrate von 200Mbps, dem Doppelten von 100Mbps Ethernet. Alle Bus-Teilnehmer können direkt untereinander Daten austauschen – es gibt keinen eigentlichen Bus-Master. Die PCI-Adapter-Karten übernehmen lediglich die zusätzliche Aufgabe, den Ring aufzustarten und aufzuräumen, d.h. verlorene Daten-Pakete zu entfernen.
Tria-Link vs. EtherCAT
| Tria-Link | EtherCAT | |
| Topologie |
Alle Knoten können direkt miteinander sprechen. |
Master-Slave |
| Jitter | Präzise synchronisierte Kommunikation von bis zu 32 Antrieben mit 10 kHz In-Sync-Befehlen, ± 25 ns Genauigkeit, unter Verwendung eines abstimmbaren Oszillators ohne Schaltzyklen. |
"signifikant kleiner als 1 µs; meist im zweistelligen Nanosekunden Bereich." |
| Datenrate | 200Mbps | 180Mbps |
| Zyklischer Datenverkehr | Kann jederzeit geändert werden | Muss vor dem Ring-Boot gesetzt werden. |
| TwinCAT-Integration | Benutzung der Triamec-Bibliothek | Standard CoE-Client. |
Vorbehaltlich technischer Änderungen.
Observer – Nicht-invasive Inspektion
Mit Hilfe der Observer-Funktionalität kann in ein laufendes System nicht-invasiv eingegriffen werden. Es lassen sich alle System-Zustände in Echtzeit mit bis zu 100kHz beobachten und mit dem TAM System Explorer aufzeichnen. Natürlich lassen sich so auch Parameter, z.B. Regelwerte im laufenden Betrieb verändern.
Typische Anwendung sind Systeme, wo Echtzeit-Umgebungen wie Beckhoff TwinCAT zum Einsatz kommen. Diese Systeme erlauben zwar prinzipiell auch ein Data-Logging, allerdings nicht mit dem Komfort und der Abtastrate des TAM System Explorers.
Ein weiteres Beispiel ist die Einbindung komplexer Online-Mess-Systeme, die auf eigenen PCs laufen, jedoch mit aktuellen Messdaten zeitsynchron versorgt werden müssen.
Tria-Link Master Mode
Alternativ zur Verwendung eines TL PCIe-Adapters kann ein Servo Drive im Tria-Link Master Mode verwendet werden, um mehrere Antriebe miteinander und mit der übergeordneten Steuerung zu verbinden. Der Master Servo Drive verbindet sich dann über Ethernet mit einem Industrie-PC.
In Kombination mit der TAM-API bietet dies eine flexible und kostengünstige Lösung für Maschinen, die kein TwinCAT oder Direct Feed benötigen, z. B. die meisten Wafer-Stages.