Präzise Zieldatengenerierung in Echtzeit
Triamec-Servoantriebe bieten lokale Bahnplanung für Punkt-zu-Punkt-Anwendungen mit wirklich ruckbegrenzten Bewegungsprofilen und einer Neuprogrammierungsfähigkeit in nur 100 µs. Für koordinierte Bewegungen mehrerer Servoachsen wird eine überlegene Steuerung durch folgende Merkmale gewährleistet:
- Tama-Programm auf einem Servoantrieb oder einer Adapterkarte
- Echtzeit-Tabellen in einer Adapterkarte
- Ein Host-PC mit Echtzeitumgebung (TwinCAT von Beckhoff)
Lokale Wegplanung bei 10 kHz
Die Bahnplanung im Servoantrieb erzeugt Zieldaten in einem 10-kHz-Zyklus, wirklich ruckbegrenzt und mit allen üblichen Parametern. „Wirklich ruckbegrenzt” bedeutet, dass ein konstanter, definierbarer Ruckwert verwendet wird und nicht nur eine Ruckzeit. Die echte Ruckbegrenzung erfordert mehr Rechenaufwand, ist jedoch einfacher und intuitiver zu verwenden und physikalisch sinnvoller.
Dank neuartiger Algorithmen kann eine Bahnänderung in nur 100 μs berechnet und umgesetzt werden. Dies ermöglicht anspruchsvolle Anwendungen mit sensorgesteuerten Prozessen im Millisekunden- und Mikrometerbereich:
- Ereignisgesteuerte Wegplanung, sensorgesteuerte Wege
- Touchdown-Erkennung und Bewegung zu einem relativen Ziel
- Späte Pfadkorrektur, z. B. in bildverarbeitungsgesteuerten Systemen (Die Bonding)
Externe Wegplanung mit Echtzeit-Zieldaten
Über Tria-Link oder andere Schnittstellen können externe CNC-Sollwerte, z. B. auf einem zentralen Rechner berechnete CNC-Zielwerte, an einen Servoantrieb übertragen werden. Diese werden vom Servoantrieb vorzugsweise als P,V,A-Tripletts (Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung) empfangen und für die interne Positionsregelung physikalisch korrekt interpoliert.
Die Zielwerte müssen in einem festen Zyklus an den Servoantrieb gesendet werden. Zu diesem Zweck wird auf dem Host-Computer in der Regel ein Echtzeitsystem wie TwinCAT von Beckhoff eingesetzt.
Bei vorab berechneten Bahnen, wie sie beispielsweise bei CNC-Anwendungen oder in der Optik verwendet werden, macht das Triamec Motion System eine Echtzeitumgebung überflüssig. Die Triamec Tria-Link-Adapterkarten verfügen über Echtzeittabellen, wodurch die Anwendung von Echtzeitanforderungen entfällt, was einen wirtschaftlichen Vorteil darstellt und die Programmierung erheblich vereinfacht.